Dış Kaynaklı Proje Süreçleri Yönetim Sistemi
Proje yürütücüsü TÜBİTAK 3501 programı kapsamında yürütmekte olduğu 120E054 numaralı projesi kapsamında zebra
balıklarında çoklu duyusal entegrasyon (biyolojik sensör füzyon, duyu bütünleme) dinamiklerinin sistem tanıyımı üzerine
araştırmalar yapmaktadır. Bu bağlamda zebra balıklarının görme ve yanal çizgi organlarından gelen bilgilerin merkezi sinir
sisteminde nasıl ağırlıklandırıldığı ve filtrelendiğinin anlaşılması üzerine veri güdümlü sistem tanıyımı çalışmaları yapılmaktadır. Bu
çalışmalar hipotez testi niteliğinde olduğu için elde edilen modellerin başarımı ancak veri kestirim yeteneği üzerinden
ölçülebilmektedir. Basit süper pozisyon tipi modeller için bu doğrulama yöntemi her ne kadar başarılı olsa da Kalman filtresi (KF),
genişletilmiş Kalman filtresi (EKF) ve Bayes tipi biyolojik sistemlerde karşımıza çıkması muhtemel daha karmaşık duyusal
entegrasyon yöntemleri için bu tip bir doğrulama kesin bir kanıya varılması, yani altta yatan sistem dinamiklerinin yapısının
anlaşılması açısından yetersiz kalmaktadır.
Bu projenin amacı devam etmekte olan 120E054 numaralı projenin iş paketlerinden tamamen bağımsız olarak orada kullanılacak
sistem tanıyımı yöntemlerinin fiziksel bir deney düzeneğinde doğrulamalarını yapabilmektedir. Böylece KF, EKF ya da Bayes gibi
karmaşık filtre dinamiklerinin sistem tanıyımı sonucu ortaya çıkacak frekans cevaplarının bir ön değerlendirmesi yapılabilecek ve
kullanılacak sistem tanıyımı yöntemleri öncelikle bu deney platformu üzerinde test edilecektir. Bu testlerden elde edilen başarımlara
göre kullanılacak frekans cevabı kestirim yöntemleri balıklar üzerinden denenmeden önce iyileştirilerek son halini alacaktır.
Projenin aciliyetinin nedenleri ise şu alt başlıklarda sıralanabilir:
1. 120E054 numaralı projede hayvan deneyleri başlamış olup, birkaç aylık süre içerisinde çoklu duyusal entegrasyon testleri ve
sistem tanıyımı çalışmalarına geçilecektir. Bu nedenle önerilen deney sisteminin oldukça hızlı bir şekilde hazırlanarak teste hazır
hale getirilmesi gerekmektedir. Proje ekibinin tecrübesi sayesinde sistemin en fazla iki ay içerisinde hazır hale gelmesi
hedeflenmektedir. Ardından 120E054 numaralı projeyle senkron olarak doğrulama testleri ve hayvan deneyleri yürütülmeye devam
edilecektir.
2. Proje ekibimiz 120E054 numaralı proje kapsamında Nvidia Jetson NX kartları üzerinde Robot İşletim Sistemi (ROS) altyapısını
kullanarak bu proje için gerekli ana yazılım ve elektronik altyapısını oluşturmuştur. Bu tecrübe henüz sıcakken böyle bir deney
düzeneğinin hazırlanması bizim açımızdan oldukça kolay olacaktır. Sonrasında yeni bir proje ekibiyle aynı işin yapılması hem
zamansal hem de maddi bakımdan çok daha maliyetli olacaktır.
3. Proje yürütücüsü önümüzdeki dönemde balıklardan elde edilen çoklu duyusal entegrasyon ve dinamik duyusal ağırlıklandırma
yöntemlerinin robotik ve insansız araç teknolojilerine aktarımı konusunda yeni bir proje önerisi verecektir. Bu bakımdan bu proje
biyolojiden robotik sistemlere geçiş aşamasında oldukça önemli bir doğrulama aracı olacaktır. Bu projenin hızla tamamlanması bir
sonraki TÜBİTAK 1001 çağrısı için yürütücünün bir robotik sistemde ön sonuçlar elde edebilmesine olanak sağlayacaktır.